Rodrigo_P_A escreveu:eu num recebi ainda! MOR_AL manda pra mim tbm!
Já mandei ontem.
Te mando outra vez.
guest2003. Já mandei.
Moderadores: andre_luis, 51, guest2003, Renie
Rodrigo_P_A escreveu:eu num recebi ainda! MOR_AL manda pra mim tbm!
leoabubauru escreveu:MOR_AL
Por favor, também gostaria de receber o Tutorial.
leoabubauru@hotmail.com
Grato
Laercio
cfreund escreveu:MOR_AL, poderia me enviar o tutorial?
Sds,
Cláudio S. Freund
Fabio777 escreveu:Olá Moral
Eu recebi sim.
Parabéns pela iniciativa
Grato, Fabio777!
Sei que muitos daqui do fórum podem fazer o mesmo. Já até tivemos exemplos de contribuições e aprendi com suas experiências. Seria interessante se mais foristas contribuíssem.
Eu não conhecia o Método "Ziegler-Nichols" e nem o "Método MOR_AL" para fazer o ajuste.
Eu fazia o ajuste +- assim:
KP = x, KI=x/2, KD = x/4
O método "Ziegler-Nichols" é muito conhecido e sua estabilização é rápida. O problema é que ele apresenta um overshoot de 25% antes de estabilizar. Esse fato, às vezes, é um inconveniente.
O método "MOR_AL" foi mais uma brincadeira que fiz. Ele não apresenta overshoot, mas leva o dobro do tempo para estabilizar. Fiz o método mais no sentimento. Testei para diversas equações de plantas. Em todas elas deu certo, mas isso não quer dizer que sempre dará. Não fiz um estudo teórico que comprovasse. Aliás, nem sei se saberia fazer, ou quanto tempo levaria.
Também achei legal a sua abordagem voltada a sistemas digitais, de utilizar uma somatória no lugar da integral, e a variação do erro para o fator derivativo.
É isso que é feito mesmo.
Como sabemos, a integral é o limite do somatório quando o número de termos tende para o infinito e a distância entre valores tende para zero. A derivada é a inclinação entre dois pontos, quando a distância entre eles tende a zero. Se a nossa taxa de amostragem for muito maior que as frequências envolvidas na planta, então o erro introduzido pode ficar pequeno a ponto de ficar menor que o nosso limite aceitável.
Gostei de sua colocação. Mostra que você leu o tutorial. Valeu.
Uma outra literatura que eu recomendo é o AN937 da Microchip.
Já baixei e vou ler mais tarde. Recomendo ler a AN964. É um exemplo de aplicação em um pêndulo invertido. Tirei algumas coisas de lá, para fazer o tutorial. Na prática o sujeito teve que introduzir um filtro passa-baixas de segunda ordem na saída do sensor (se ainda me lembro) para atenuar o ruído.
[]’s
MOR_AL
Abraço
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