Controle PID Tutorial

[MOR_AL]

eu num recebi ainda! MOR_AL manda pra mim tbm!

Já mandei ontem.
Te mando outra vez.
guest2003. Já mandei.

[ze]

amigo moris, "manda pra mim também" , "parabéns pela inciativa" e coisas do gênero são frases óbvias demais. Objetivei fazer algo a mais propondo uma leitura adicional e não substituta a tua. Não foi dirigida exclusivamente a voce e sim aos incautos viajantes no assunto. Mas seria interessante para voce comparar o estilo literário (e não a técnica em si) o qual deve ser dirigido a seres extremamente inferiores. Neste quesito creio que a 2ª proposta ficou em ligeira vantagem. e óbvio que não há necessidade de se comentar. Muito menos de se considerar comentário de tais seres nos quais orgulhosamente me incluo. Mesmo assim obrigado por teres adicionado maiores explanações!
Ah e como disse algo pessoal sobre o ccs e asm, não poderia deixar de fazer um comentário: adimiro muito tua paciencia. consegue desenhar algo no papel, fotografar, postar e explicar! até o momento desconheço (neste mundo virtual) alguém com estas qualidades! Taí uma merecida e nada original frase "parabéns pelas iniciativas!" e uma original Vá! Enfrente!
sucessos!

[leoabubauru]

MOR_AL


Por favor, também gostaria de receber o Tutorial.


leoabubauru@hotmail.com


Grato


Laercio

[MOR_AL]

Lellis!
Obrigado pelas gentis palavras.
Na verdade eu peço desculpas.
Como eu ainda não tinha apresentado um índice, com alguns tópicos iniciais, aproveitei seu comentário para fazê-lo.
Um abraço.
MOR_AL

[MOR_AL]

MOR_AL


Por favor, também gostaria de receber o Tutorial.


leoabubauru@hotmail.com


Grato


Laercio

Já mandei.
MOR_AL

[cfreund]

MOR_AL, poderia me enviar o tutorial?

Sds,

Cláudio S. Freund

[MOR_AL]

MOR_AL, poderia me enviar o tutorial?

Sds,

Cláudio S. Freund

Mandei.
MOR_AL

[okdok]

Valeu

[cfreund]

Muito bacana o tutorial, ótima linguagem e de fácil entendimento.

Parabéns e obrigado.

Sds,

[Fabio777]

Olá MOR_AL

Se puder enviar pra mim, eu ficarei grato. Estou precisando fazer uma aplicação com PID

Abraço

[ÁgioFelipe]

Olá MOR_AL !

Poderia me enviar o tutorial?

agiofelipe(Aroba)yahoo.com.br

Agradeço.

[MOR_AL]

ÁgioFelipe.
Mandei o tutorial.
Fabio777.
Não sei se lhe mandei o tutorial (não consta minha resposta), mas se ainda estiver interessado me passe seu email.
MOR_AL

[MOR_AL]

Depois de algum tempo reativaram o tópico.
Aproveito para lembrar que, apesar do trabalho ser a nível da linguagem assembler, os fluxogramas contém informações completas para ser possível implementar com qualquer linguagem.
O tutorial é apenas um "pontapé inicial", que permite ao leitor ter uma noção geral do entendimento e do ajuste do PID.
Para maiores detalhes, recomendo estudar pelas referências. Estudei pelos livros informados e observei outros. Os da referência foram os mais fáceis (ou menos difíceis) de estudar.
[]'s
MOR_AL

[Fabio777]

Olá Moral

Eu recebi sim.
Parabéns pela iniciativa

Eu não conhecia o Método "Ziegler-Nichols" e nem o "Método MOR_AL" para fazer o ajuste.
Eu fazia o ajuste +- assim:
KP = x, KI=x/2, KD = x/4


Também achei legal a sua abordagem voltada a sistemas digitais, de utilizar uma somatória no lugar da integral, e a variação do erro para o fator derivativo.

Uma outra literatura que eu recomendo é o AN937 da Microchip.


Abraço

[MOR_AL]

Olá Moral

Eu recebi sim.
Parabéns pela iniciativa

Grato, Fabio777!
Sei que muitos daqui do fórum podem fazer o mesmo. Já até tivemos exemplos de contribuições e aprendi com suas experiências. Seria interessante se mais foristas contribuíssem.

Eu não conhecia o Método "Ziegler-Nichols" e nem o "Método MOR_AL" para fazer o ajuste.
Eu fazia o ajuste +- assim:
KP = x, KI=x/2, KD = x/4

O método "Ziegler-Nichols" é muito conhecido e sua estabilização é rápida. O problema é que ele apresenta um overshoot de 25% antes de estabilizar. Esse fato, às vezes, é um inconveniente.
O método "MOR_AL" foi mais uma brincadeira que fiz. Ele não apresenta overshoot, mas leva o dobro do tempo para estabilizar. Fiz o método mais no sentimento. Testei para diversas equações de plantas. Em todas elas deu certo, mas isso não quer dizer que sempre dará. Não fiz um estudo teórico que comprovasse. Aliás, nem sei se saberia fazer, ou quanto tempo levaria.

Também achei legal a sua abordagem voltada a sistemas digitais, de utilizar uma somatória no lugar da integral, e a variação do erro para o fator derivativo.

É isso que é feito mesmo.
Como sabemos, a integral é o limite do somatório quando o número de termos tende para o infinito e a distância entre valores tende para zero. A derivada é a inclinação entre dois pontos, quando a distância entre eles tende a zero. Se a nossa taxa de amostragem for muito maior que as frequências envolvidas na planta, então o erro introduzido pode ficar pequeno a ponto de ficar menor que o nosso limite aceitável.

Gostei de sua colocação. Mostra que você leu o tutorial. Valeu.

Uma outra literatura que eu recomendo é o AN937 da Microchip.

Já baixei e vou ler mais tarde. Recomendo ler a AN964. É um exemplo de aplicação em um pêndulo invertido. Tirei algumas coisas de lá, para fazer o tutorial. Na prática o sujeito teve que introduzir um filtro passa-baixas de segunda ordem na saída do sensor (se ainda me lembro) para atenuar o ruído.

[]’s
MOR_AL

Abraço