Maldição de PID.

Eletrônica de Potência, Eletrotécnica, Motores, Geradores, etc....

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Re: Maldição de PID.

Mensagempor MOR_AL » 08 Ago 2015 18:32

Silvio51 escreveu:Certa vez foi me dada a tarefa de sincronizar dos eixos: um deles (o mestre) girava a 60 rotações por segundo (pouquinho fast né) e o escravo deveria girar na mesma velocidade...até aí tudo bem mas neste caso o ângulo deveria ser o mesmo (mesma fase) !!!

A tolerância do posisionamento era de 3° à esta velocidade...quase enlouqueci.....

Isso aconteceu comigo em um trabalho de dissertação. Era sincronizar um sinal da rede com 60Hz onde poderia acionar uma carga em determinado valor de grau elétrico. O erro de fase, derivada da fase e derivada segunda da fase tinha que ser nulo. A solução foi usar um PLL do terceiro tipo e de terceira ordem. Três polos e três zeros, sendo que os polos partem da origem do plano Sigma x J omega com ângulos de 120º entre si. Dois deles percorrem um trecho do semi plano lateral direito, mas com o valor do ganho apropriado eles acabam se estabelecendo no semi plano lateral esquerdo do Root Locus, o que denota estabilidade.
Apanhei MUITO, mas MUITO mesmo. Para piorar a situação, não havia CI dedicado que funcionasse com essas características. Tive que projetar com CI de propósito geral e com transistores. Isso ocorreu no início da década de 80 e ainda tenho traumas. O trauma foi tamanho que ainda hoje, 34 anos depois, tenho algum material daquela época guardado. Deus me livre dessas coisas. Amém.
:mrgreen:

....


Continuo achando que o problema maior do Fabin é de geometria em relação ao posicionamento da fonte de calor e do sensor, além da potência e distribuição do gerador da fonte de calor. Um movimento forçado do ar interno também ajuda a homogeneizar a temperatura interna, reduzindo o gradiente de temperatura. Totalmente ligada ou totalmente desligada fica muito mais difícil estabilizar sem ocorrer o overshoot.

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Re: Maldição de PID.

Mensagempor fabim » 10 Ago 2015 08:25

Silvio51 escreveu:Certa vez foi me dada a tarefa de sincronizar dos eixos: um deles (o mestre) girava a 60 rotações por segundo (pouquinho fast né) e o escravo deveria girar na mesma velocidade...até aí tudo bem mas neste caso o ângulo deveria ser o mesmo (mesma fase) !!!

A tolerância do posisionamento era de 3° à esta velocidade...quase enlouqueci...após diversas tentativas frustradas com o PID, resolvi migrar para lógica Fuzzy e aí a coisa se complicou: você diz que entende Fuzzy? Duvido...

No desespero, abandonei a idéia da lógica Fuzzy e implementei um "simples" controle PI...funcionou lindamente...o termo derivativo "não é pra qualquer um", foi a conclusão que cheguei...toda vez que a coisa complica, côrro pro PI agora...rssss...talvez quando eu me debruçar sobre o Ogata eu aprenda alguma coisa e deixe de preguiça.

Agora pra uma temperatura que se move de "moletas" não deveria ter problemas...mas tenta um controle PI...elimina o termo derivativo e faz alguns ajustes...talvez o resultado seja mais satisfatório.


Olha, ou Pseudo Fuzzy para coisas longas é muito legal de implementar!
Um amigo meu me ajudou a 4 anos onde eu implementei, e entendi perfeitamente as inclusões de laço e as tomadas de decisão dinâmica!
Montei o algoritmo baseado no que meu amigo me passou no papel de pão, e funciona lindamente, para algo que anda de muletas!

Agora veja, o fuzzy você seta 1 ou zero, baseado em valores!
Os ditos valores são acrescidos com base no tempo entre entradas, a permissividade de erro, e outras variáveis que você entra. Más tudo deve ser estudado, e previsto, e o seu código em função destes valores toma decisões se é 1 ou 0.

No caso do pid, você levanta a curva e pega os valores de P e I, mas até agora ninguém soube ao certo.
Para uma dada planta, onde ele por exemplo varia 1°C a cada 5 minutos:
Qual deve ser considerado o tempo entre as chamadas da função pid?
Baseado neste tempo eu levanto os valores das curvas e tudo mais, porém os valores de tempo são expressos em segundos ok? Porque os resultados ficam ilógicos?
Etc e tals;;

Ainda estou tentando entender o que esta acontecendo de errado!

Assim que eu conseguir pegar a curva certinha, eu posto o resultado aqui para o pessoal analisar.
Mano, ve só.
Sou responsável pelo que escrevo!!! E não pelo que você entende !!!
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor Maffeis » 10 Ago 2015 10:34

Fabim

Tenta simular no matlab a função utilizando Transformada "Z"

Utilizando Transformada "Z" um dos paramentros que usa é o tempo entre as amostras.

Até onde eu sei esse tempo quanto mais rápido ele for melhor é.

O único problema é o wind-up quando sua variável CV chegar no máximo vc para de integrar.

No seu caso a integral está para zerar o erro de regime permanente, integrador 1/S vai elevar para segunda ordem seu sistema.

O derivador vai te dar a tendencia do erro, quanto mais a temperatura subir, o seu erro diminui a tendencia fica negativa.

Quando mais inclinada for essa tendencia mais ela afeta no seu sistema.
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor tcpipchip » 10 Ago 2015 10:39

Pesquisei no acervo de livros digitais e separei um capítulo para ti...que parece interessante

https://dl.dropboxusercontent.com/u/835 ... s%202e.pdf
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor Djalma Toledo Rodrigues » 10 Ago 2015 14:32

KP KI KD

KP é o Erro x K , o Ganho do Estagio Proporcional.

Mas KI não é bem a Integral do Erro x K,
e sim a Velocidade da Integração.

Todo Sistema tem o mau costume de possuir inércia.

Se a Velocidade da Integração for maior que a velocidade com que o Sistema
reage, devido a inércia, este se torna instável.

De modo que.
Dj.
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor fabim » 10 Ago 2015 16:21

Djalma Toledo Rodrigues escreveu:KP KI KD

KP é o Erro x K , o Ganho do Estagio Proporcional.

Mas KI não é bem a Integral do Erro x K,
e sim a Velocidade da Integração.

Todo Sistema tem o mau costume de possuir inércia.

Se a Velocidade da Integração for maior que a velocidade com que o Sistema
reage, devido a inércia, este se torna instável.

De modo que.
Dj.



Poisé, KI e KD, são velocidade;;;

Entendi que quanto mais lento a mudança do sistema, menor o valor de KI e KD, quanto mais rápido maior o valor de KI e KD;;

F***, vamos indo aqui;
Mano, ve só.
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor andre_luis » 12 Ago 2015 10:38

Eu estava fazendo uma faxina numa pasta do meu laptop, e por acaso achei exatamente o que voce queria.
Dá uma olhada nas etapas da página 124 ( 18ª no PDF ):

Analog Interfacing to Embedded Microprocessor Systems 2e.zip
Você não está autorizado a ver ou baixar esse anexo.
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor tcpipchip » 12 Ago 2015 11:07

Poo André

Eu já passei este LINK para o FABIM, veja acima!

rssss


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Re: Maldição de PID.

Mensagempor andre_luis » 12 Ago 2015 12:15

Putz, foimal...
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor Djalma Toledo Rodrigues » 12 Ago 2015 13:29

Nesse
Analog Interfacing to Embedded Microprocessor Systems

há um equivoco no estágio inicial do PID Analógico,
representado pela letra Grega Sigma,
que deveria ser um Subtrator com Amplificador operacional e
não o Comparador.

Esse equivoco é coisa recorrente, o primeiro fez assim e os outros vão repetindo.
Um mal da Eletrônica.

Aí alguém, em um imediatismo, me dirá e como funciona então?

Resp.: Não deveria funcionar. Funciona em uma pequena margem
devido ao erro de Off Set do Amp. Operacional.

Exemplo só para ilustrar:
Set Point = 10 Vdc
Sistema = 8Vdc

Subtrator = 2 Vdc de erro
Comparador = 15Vdc de erro ( Admitindo Alimentação padrão +15V - 15 V)



Esse Primeiro Estágio ( Sigma) e o Estágio Integrador, são estágios fundamentais.
Pelo visto mesmo os melhores Autores, de PID pouco entendem.

Dj.
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor Djalma Toledo Rodrigues » 12 Ago 2015 14:19

Para Relax:

Fabim encoste o ombro na parede e faça força para erguer o braço uns 45 graus.

agora relaxa e se afaste da parede.

Porque você esta erguendo o braço cara? :)

Dj. Integral
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor fabim » 13 Ago 2015 07:14

Ué Djalma, porque você mandou!! rs :twisted: :twisted:
Mano, ve só.
Sou responsável pelo que escrevo!!! E não pelo que você entende !!!
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor fabim » 13 Ago 2015 07:23

andre_teprom escreveu:Eu estava fazendo uma faxina numa pasta do meu laptop, e por acaso achei exatamente o que voce queria.
Dá uma olhada nas etapas da página 124 ( 18ª no PDF ):

Analog Interfacing to Embedded Microprocessor Systems 2e.zip


André, BLZ!
Li e esta mais didático, direto!
Mas mesmo assim este PDF o cabra não ensina qual é a constante de tempo para entrada entre aquisições!

Eu posso fazer a aquisição da temperatura centenas de vezes por segundo, não tem problema algum!
Mas chamar a rotina de PID com a leitura atual ou média, existe um intervalo que faz todo aquele calculo fazer sentido...
Qual é este intervalo ?
Estou levando uma surra ai...

Se eu fizer a chamada com 1 segundo por exemplo , P=5 , I = 3 , D=1.
Mantenho os valores e agora eu chamo a rotina com 10 segundos, ou 20 segundos, o sistema vai ficando cada vez mais louco.
Se eu diminuir então, ai fica uma chiadeira só!!
Mano, ve só.
Sou responsável pelo que escrevo!!! E não pelo que você entende !!!
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor andre_luis » 13 Ago 2015 13:49

fabim escreveu:Mas chamar a rotina de PID com a leitura atual ou média, existe um intervalo que faz todo aquele calculo fazer sentido...
Qual é este intervalo ?


Na verdade, é um valor exato; a constante de tempo é parte da propria parametrização dos K's. Repare na tabela abaixo, que poderiamos inclusive substituir os KI e KD por uma nova constante, já que as amostras são tomadas em intervalos precisos.

https://en.wikipedia.org/wiki/PID_contr ... ols_method
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Re: Maldição de PID.

Mensagempor Miller » 13 Ago 2015 15:26

Para a planta continua e controlador discreto o sample time deve ser 10 Vezes mais rápido que o tempo de subida do sistema continuo.


http://lorien.ncl.ac.uk/ming/digicont/d ... /dpid1.htm
“Life improves slowly and goes wrong fast, and only catastrophe is clearly visible.” - Edward Teller.
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