Controle PID Tutorial

Para "abobrinhas" use o " Boteco"

Moderadores: andre_luis, 51, guest2003, Renie

Dúvida na implementação do PID

Mensagempor ÁgioFelipe » 29 Ago 2012 08:41

Amigos tenho uma dúvida:
Estou implementando um algorítmo de um PI bem simples, está +- assim:

Integral = Erro + Integral;
Saida = Erro*700 + Integral*100;

Temos ai a parte proporcional e a integral, agora quando esse termo Integral deve ser zerado para começar a acumular novamente?
ÁgioFelipe
Word
 
Mensagens: 626
Registrado em: 27 Out 2006 20:04

Re: Dúvida na implementação do PID

Mensagempor MOR_AL » 29 Ago 2012 22:34

ÁgioFelipe escreveu:Amigos tenho uma dúvida:
Estou implementando um algorítmo de um PI bem simples, está +- assim:

Integral = Erro + Integral;
Saida = Erro*700 + Integral*100;

Temos ai a parte proporcional e a integral, agora quando esse termo Integral deve ser zerado para começar a acumular novamente?


Bom.
Teoricamente. Nunca!
Se o seu sistema estiver ajustado corretamente, haverão erros positivos e negativos, que acabarão se anulando, ou ficando dentro da faixa de variação dos valores da integral.


Como o limite inferior de integração tem que ser desde menos infinito, teoricamente você deveria esperar uma eternidade para isso. Acontece que essa eternidade pode ser abreviada para um período menor, prático.
Na verdade a pergunta deveria ser.
Quanto tempo, após ligar o sistema, devo considerá-lo dentro do erro máximo (máximo mesmo) esperado?
Observe a resposta ao degrau do sistema no meu tutorial. Nos eixos horizontais nos gráficos, há o tempo de estabilização. Esse tempo é tal que o erro (Valor desejado da variável - Valor medido da variável) fique menor que x%. x% é o erro relativo.

x% >= (Valor desejado da variável - Valor medido da variável) / Valor desejado da variável

Então, se você especificar no seu projeto, que o erro máximo tem que ser x% (ex. 0,003 ou 0,3%), você está afirmando (ou desejando) que o lado direito da expressão acima seja menor que o lado esquerdo.
MOR_AL
"Para o triunfo do mal só é preciso que os bons homens não façam nada." Edmund Burke.
"Nunca discutas com pessoas estúpidas. Elas irão te arrastar ao nível delas e vencê-lo por possuir mais experiência em ser ignorante". Mark Twain
Avatar do usuário
MOR_AL
Dword
 
Mensagens: 2934
Registrado em: 19 Out 2006 09:38
Localização: Mangaratiba - RJ

Anterior

Voltar para Assuntos Gerais

Quem está online

Usuários navegando neste fórum: Nenhum usuário registrado e 1 visitante

x