Controle PID Tutorial

[ÁgioFelipe]

Amigos tenho uma dúvida:
Estou implementando um algorítmo de um PI bem simples, está +- assim:

Integral = Erro + Integral;
Saida = Erro*700 + Integral*100;

Temos ai a parte proporcional e a integral, agora quando esse termo Integral deve ser zerado para começar a acumular novamente?

[MOR_AL]

Amigos tenho uma dúvida:
Estou implementando um algorítmo de um PI bem simples, está +- assim:

Integral = Erro + Integral;
Saida = Erro*700 + Integral*100;

Temos ai a parte proporcional e a integral, agora quando esse termo Integral deve ser zerado para começar a acumular novamente?

Bom.
Teoricamente. Nunca!
Se o seu sistema estiver ajustado corretamente, haverão erros positivos e negativos, que acabarão se anulando, ou ficando dentro da faixa de variação dos valores da integral.


Como o limite inferior de integração tem que ser desde menos infinito, teoricamente você deveria esperar uma eternidade para isso. Acontece que essa eternidade pode ser abreviada para um período menor, prático.
Na verdade a pergunta deveria ser.
Quanto tempo, após ligar o sistema, devo considerá-lo dentro do erro máximo (máximo mesmo) esperado?
Observe a resposta ao degrau do sistema no meu tutorial. Nos eixos horizontais nos gráficos, há o tempo de estabilização. Esse tempo é tal que o erro (Valor desejado da variável - Valor medido da variável) fique menor que x%. x% é o erro relativo.

x% >= (Valor desejado da variável - Valor medido da variável) / Valor desejado da variável

Então, se você especificar no seu projeto, que o erro máximo tem que ser x% (ex. 0,003 ou 0,3%), você está afirmando (ou desejando) que o lado direito da expressão acima seja menor que o lado esquerdo.
MOR_AL