por MOR_AL » 25 Abr 2011 19:26
Olá Lellis.
Dei uma olhada na sua referência. Não vou comentar. Prefiro comentar sobre o meu tutorial.
1 – Na introdução eu apresento a necessidade de se usar alguma espécie de controle em um sistema sem realimentação (a Planta).
2 – Nas diretivas eu apresento o desejo de se fazer um controle simples com um simples uP de 8 bits.
3 – Em seguida eu apresento um sistema clássico. Seus componentes e como ele pode ser implementado com o uP. Descrevo as diversas partes e os principais sinais encontrados.
4 – Em seguida apresento o controle PID, com sua única expressão. Mostro como pode ser simplificada para ser usada em um uP. Mostro como seria o formato dos números dentro do uP e as suas possibilidades dentro e fora do uP.
5 – Mostro como implementar a expressão dentro do uP. Apresento os diversos fluxogramas necessários para transformar a expressão em pseudo código, preparado para a linguagem assembler. Sei que você é adepto da linguagem C, e que dispensa o CCS, mas com a linguagem assembler dá para ser mais rápido. Até porque os fluxogramas são bem simples e pequenos. É quase que imediato.
6 – Considero sistemas com valores de entrada e saída positivos e positivos e negativos.
7 – Apresento o conceito de entrada degrau, para melhor se verificar as qualidades do sistema. Mostro as diversas possibilidades existentes para uma resposta ao degrau.
8 – Apresento dois métodos para se “sintonizar” o PID. O primeiro é clássico. Tem resposta rápida porém apresenta um overshoot de 25%. O segundo foi originado pelo seu colega aqui. Não é tão rápido como o primeiro, pois leva o dobro do tempo, mas tem a característica de não apresentar overshoot, o que é muito desejado em diversas aplicações. Imagine um forno, que você precisa cozinhar um elemento a x graus. Com o primeiro método a temperatura chega a 1,25 x. Com o segundo leva o dobro do tempo, mas a temperatura chega a x sem passar dela. Imagine comer um bolo queimado, né?!
9 – Ao final, apresento dois exemplos teóricos de sintonia para o mesmo caso. Um com o meu e outro com o clássico. Nele fiz um programa que mostra o comportamento do sistema sintonizado. Aqui não teve como fugir da matemática, mas é transparente para o leitor. Só mostrei que pode ser sintonizado.
10 – Finalmente apresento as referências. Elas são alguns componentes dos alicerces que formaram a minha base para fazer o tutorial.
Tentei apresentar o problema desde a condição da necessidade até como fazer.
Não vi isso tão conciso e direto na pesquisa que eu fiz. E olha que já tem alguns anos que pesquiso isso. Ou era muito complexo, ou não mostrava muita coisa.
Bom. É isso aí.
Leiam, comparem e comprovem.
Abraços.
MOR_AL
"Para o triunfo do mal só é preciso que os bons homens não façam nada." Edmund Burke.
"Nunca discutas com pessoas estúpidas. Elas irão te arrastar ao nível delas e vencê-lo por possuir mais experiência em ser ignorante". Mark Twain