PID para motor brushed

[fabim]

estava eu fuçando na mercadoria de um brinquedinho que eu estou fazendo e me deparei com um problemão de como fazer os dois motores brushed ter a mesma frequencia de giro.
Aí fui dar uma fuçada em um txfm pll que fiz usando o 4046 a uns 6 anos atraz, meu irmão me pediu ele.
Estava remontando o TX quando me deu um estalo genial...

F de sincronia na referencia de entrada dos 2 4046.

Motorzinhos com photos realimentando a referencia de seus respectivos 4046...

Resultado ,,, margem de erro de 0,3% em 1mS.. kkkk

Casilda.. por isso é bom saber coisas do arco da véia...