Devo ou não utilizar o RTOS?

Pessoal,
Atualmente me deparo com o seguinte problema. Estou na fase de transição de um 80251 para um LPC2138.
O programa do 80251 roda 3 "tasks" diferentes. É como se ele fizesse o seguinte: Roda o task 0 por 1 ms, salva todo o Stack e passa para o task1.
O task 1 roda por mais 1 ms, recupera a pilha e volta para o Task 0. O task 0 executa novamente por mais 1ms salva a pilha novamente e passa para o task2. O mesmo roda por 1ms, recupera a pilha e volta para o task0 e o precesso se repete. Sei que é um pouco complicado mesmo...
Bom, então qual é a questão?
Eu estou utilizando o uVision3 da keil e não sei como fazer isso. Outra opção que vejo é utilizar o RTOS, que nunca mexi antes.
Alguem tem alguma dica do caminho que devo trilhar? Ou algum exemplo de como salvar um stack ou como utilizar o RTOS?
Muito obrigado a todos pela atenção
Abraços
Atualmente me deparo com o seguinte problema. Estou na fase de transição de um 80251 para um LPC2138.
O programa do 80251 roda 3 "tasks" diferentes. É como se ele fizesse o seguinte: Roda o task 0 por 1 ms, salva todo o Stack e passa para o task1.
O task 1 roda por mais 1 ms, recupera a pilha e volta para o Task 0. O task 0 executa novamente por mais 1ms salva a pilha novamente e passa para o task2. O mesmo roda por 1ms, recupera a pilha e volta para o task0 e o precesso se repete. Sei que é um pouco complicado mesmo...

Bom, então qual é a questão?
Eu estou utilizando o uVision3 da keil e não sei como fazer isso. Outra opção que vejo é utilizar o RTOS, que nunca mexi antes.
Alguem tem alguma dica do caminho que devo trilhar? Ou algum exemplo de como salvar um stack ou como utilizar o RTOS?
Muito obrigado a todos pela atenção
Abraços