Gratuito não conheço nenhum no momento.
Poderá utilizar o FluidSim (
www.fluidsim.com), é um simulador de circuitos pneumáticos e hidráulico com circuitos de comando. A versão demo simula tudo, o incoveniente não permite salvar o projeto.
Outro bem mais completo é produzido pela Parker é o Automation Studio - Parker, utilizo no SENAI para quase todas as disciplinas que ministro.