PID, jogo de toalha.

Friends.
Realmente, implementar o PID, apenas entendendo e não compreendendo o todo é extremamente complexo.
Eu sempre fiz os meus "pseudo pid", fazendo um tipo de analize em tempo de execução e vendo o quanto eu ganho ou quanto eu perco em determinado espaço de tempo. etc etc...
Acontece que dessa vez eu gostaria de fazer tudo via software, para aprender o processo de cálculo como um todo,digo via software PIDmente dizendo, e infelizmente não consegui chegar a concepção de algo funcional.
Á, kp,ki,kd, ganho disso, ganho daquilo, mais ninguem realmente conseguiu me ajudar com algo paupavel.
VEM, que.
PID without PHD.
Li o arquivo, entendi o calculo, mais tipo.
Como retornar um valor daqueles calculos que se ajustam ao valor binario no range que me interessa ?
Eu entendi por exemplo, que para algo que responde muito lento, o ganho da derivada deve ser tal que, ele prevê a tendencia de valor para um dado tempo. Tipo, por causa da derivada ele entende 36.5°C, mais na verdade tem 36.1°C, etc.... etc.....
Alguém ai ja fez algo prático, e simples, e poderia me dar um help em OFF ou porraqui mesmo ?
Realmente, implementar o PID, apenas entendendo e não compreendendo o todo é extremamente complexo.
Eu sempre fiz os meus "pseudo pid", fazendo um tipo de analize em tempo de execução e vendo o quanto eu ganho ou quanto eu perco em determinado espaço de tempo. etc etc...
Acontece que dessa vez eu gostaria de fazer tudo via software, para aprender o processo de cálculo como um todo,digo via software PIDmente dizendo, e infelizmente não consegui chegar a concepção de algo funcional.
Á, kp,ki,kd, ganho disso, ganho daquilo, mais ninguem realmente conseguiu me ajudar com algo paupavel.
VEM, que.
PID without PHD.
Li o arquivo, entendi o calculo, mais tipo.
Como retornar um valor daqueles calculos que se ajustam ao valor binario no range que me interessa ?
Eu entendi por exemplo, que para algo que responde muito lento, o ganho da derivada deve ser tal que, ele prevê a tendencia de valor para um dado tempo. Tipo, por causa da derivada ele entende 36.5°C, mais na verdade tem 36.1°C, etc.... etc.....
Alguém ai ja fez algo prático, e simples, e poderia me dar um help em OFF ou porraqui mesmo ?