Infelizmente a maioria dos empresários não valoriza os projetos sejam eles de software, hardware, mecânicos, civil...
Eu já passei por uma situação onde levei projetos que eu desenvolvi em casa para a empresa só para aumentar o portifólio de produtos e com isso, na minha cabeça, aumentar os meus rendimentos.
Alguns desses equipamentos foram vendidos e abriram caminho para uma alguns negócios e parcerias com uma fábrica que queria colocar um desses equipamentos em série nas máquinas.
Bom eu fiquei na empresa por quase 4 anos e quando saí de lá não recebi os valores corretos pela minha rescisão e nem ao menos 1 centavo por esses projetos que levei.
Se for pra cobrar por um firmware tens que pensar no valor das horas que gastaste para execução, o quanto esse firmware pode gerar de $$$ para quem irá produzir o equipamento e cobrar baseado nisso.
O bom mesmo é cobrar menos pelo projeto e fazer um contrato pra ganhar também sobre as unidades comercializadas. Mas o problema é que também é dificil de ter o controle sobre isso.
Mas para tu ter uma idéia: Fiz o projeto eletrônico de uma placa com uma saída analógica para controlar um inversor, 4 saídas a relé para controlar dispositivos numa máquina, 1 entrada para encoder, 4 entradas para sensores digitais de posição e chave de pânico, lcd e teclado de 16 teclas. Essa placa basicamente controlava um processo industrial de tingimento. No software ele cada operação do usuário era salva numa eeprom para depois ser lida pela porta serial. Cobrei R$ 4.000,00 pra fazer isso. A parte eletrônica eu fiz em 3 dias, levei uns 2 dois pra montar o protótipo e o firmware fiz em 4 dias.
Mas tem gente aqui que cobra bem mais por isso pq tem clientes que confiam neles, como sou mais novo e não formado, cobro pouco ainda.