Olha só esses Microcontroladores: https://www.bouffalolab.com/bl70X
A Sipeed já tá vendendo um JTAG Feito com ele por USD3 pelo q eu entendi:
https://twitter.com/SipeedIO/status/1397203784368107520
Não olhei bem ainda mas no repositório deles tem um clone do Nuttex, se tiver todo portado vai ser ótimo:
https://github.com/bouffalolab