ASM51

Olá pessoal, estou desenvolvendo um projeto de um robo Bipede e estou tendo algumas dificuldades com o controle dos servos em relação a sua velocidade.

O controle em sí já está totalmente pronto, consigo controlar os 8 servos q preciso independentemente.

O problema é que eles se movem um pouco rapido e eu gostaria de adicionar uma variavel de controle de velocidade.

Fiz o controle usando um só timer para acionamento dos 8 servos, usando C em microcontrolador pic.

Alguem tem alguma ideia ? qual logica devo usar ?

ivrj escreveu:Olá pessoal, estou desenvolvendo um projeto de um robo Bipede e estou tendo algumas dificuldades com o controle dos servos em relação a sua velocidade.

O controle em sí já está totalmente pronto, consigo controlar os 8 servos q preciso independentemente.

O problema é que eles se movem um pouco rapido e eu gostaria de adicionar uma variavel de controle de velocidade.

Fiz o controle usando um só timer para acionamento dos 8 servos, usando C em microcontrolador pic.

Alguem tem alguma ideia ? qual logica devo usar ?

Eu introduziria passos na mudança do do Duty Cycle.

Conforme você está fazendo, a mudança vai do Duty Cycle atual para o Duty Cycle da nova posição, sem passar por Duty Cycle intermediários.
Exemplo:
O servo está na posição 30º e você quer que ele vá pra posição 60º.
Se você mudar o Duty Cycle direto, a velocidade vai ser a máxima que o motor conseguir executar.

Se você mudar o Duty Cycle em passos, por exemplo:
De grau em grau em intervalos de 30 ms, o servo levará quase 1 segundo pra fazer o percurso dos 30º em questão.
É só você alterar o tempo de pernência em cada passo que você altera a velocidade.

Na teoria é simples... na prática veja se é possíivel..
Mas fica a sugestão.

A Técnica é Rampa de Aceleração / Rampa de Desaceleração.

O Sistema deverá possuir dois Loops um de posição e dentro deste o Loop de Velocidade.

humm entendi.. as duas ideias são parecidas, ao menos para implementação, porém já tentei aplica-las, mas quando o fiz não ficou muito legal. Porém acho q o problema era a baixa resolução do duty usada e o periodo fora dos 20ms do servo, e por isso ele tremia muito ao executar esse controle de velocidade... Porém ao menos 1 dos problema consegui contornar!

Vou seguir suas sugestões e tentar pensar em algum modo usando flags de controle e o proprio timer para incrementar elas paralelamente.


Agradeço suas sugestões, e caso alguém tenha mais alguma idéia, ficaria grato!

Djalma Toledo Rodrigues escreveu:A Técnica é Rampa de Aceleração / Rampa de Desaceleração.

O Sistema deverá possuir dois Loops um de posição e dentro deste o Loop de Velocidade.

só pra tirar 1 pequena duvida, essa técnica seria implementada usando 1 flag de controle, o qual diz quando o incremento de outra variável deve parar?

seria isso?

Código: Selecionar todos

#define velocidade 30 //delay em ms
int flagMove;
int Move;
int aux;

void velocidadeServo(int novaPosicao, int posicaoAtual)
{
       Move = posicaoAtual;
       flagMove = novaPosicao;
       delay(velocidade);                       //faz o controle da velocidade
       for(;Move < flagMove; Move++)
       {
              moverServo(Move);                 //move em incrementos de 1,
        }
}

Para curta distância:
A posição atual
B posição a ser atingida
C posição intermediária

De A a C acelera.
de C a B desacelera.

Isso no plano. Acontesse que o trandutor dos Servos tipo FUTABA é um potenciômetro.
Então temos que raciocinar a aceleração ou por Coordenada Polar ou aceleração de movimento Circular
Ver: http://pt.wikipedia.org/wiki/Movimento_ ... r_uniforme
E depois converter para largura de pulso.

(Creio que Coordenada Polar fica bem mais fácil - Progressão Geométrica do Ângulo para a aceleração.)

Djalma Toledo Rodrigues

Servos tipo FUTUBA
seria por acaso FUTABA?

abrax!

Isso Futaba -- Já foi editado e corrigido.

Obrigado _blackmore_
.