Servo motor: Controle de velocidade

Olá pessoal, estou desenvolvendo um projeto de um robo Bipede e estou tendo algumas dificuldades com o controle dos servos em relação a sua velocidade.
O controle em sí já está totalmente pronto, consigo controlar os 8 servos q preciso independentemente.
O problema é que eles se movem um pouco rapido e eu gostaria de adicionar uma variavel de controle de velocidade.
Fiz o controle usando um só timer para acionamento dos 8 servos, usando C em microcontrolador pic.
Alguem tem alguma ideia ? qual logica devo usar ?
O controle em sí já está totalmente pronto, consigo controlar os 8 servos q preciso independentemente.
O problema é que eles se movem um pouco rapido e eu gostaria de adicionar uma variavel de controle de velocidade.
Fiz o controle usando um só timer para acionamento dos 8 servos, usando C em microcontrolador pic.
Alguem tem alguma ideia ? qual logica devo usar ?