PS: Isso é válido, somente, caso a relação entre o período de controle do servo e o ângulo, for linear (a reta r1 apresentada).
Se você realmente deseja conhecer qual é essa relação, sugiro que faça a seguinte experiência:
Monte um gráfico período Ton x ângulo.
1 - Corte uma tira de cartolina com cerca de 100 cm por 6 cm.
2 - Marque uma linha vertical no centro da tira. Aos 50 cm.
3 - Marque outras linhas verticais, paralelas à central, em ambos os lados da linha central, espaçadas de 5mm. No total deve haver 181 linhas verticais. A partir da linha central (que você deve marcar 0º) vá marcando 1, 2, ... até
90º (corrigi o valor aqui)para o lado direito. Faça o mesmo para o lado esquerdo (inclua o sinal negativo).
4 - Com o restante da cartolina risque uma semi-circunferência. O raio tem que ser de 28,7cm (entre 28,6 e 28,7cm). Marque também o centro desta semi-circunferência.
4.1 - Cole a tira de 100cm por 6cm coincidindo com a semi-circunferência.
5 - Coloque um arame reto, ou um apontador laser no servo. O arame ou o feixe tem que passar pelo eixo de giração do servo. Este eixo tem que coincidir com o centro da sua semi-circunferência
6 - Faça um programinha que gere, a cada 20ms, um pulso com 1ms.
7 - Ajuste o servo para apontar para -180º.
8 - No seu programa, a cada pressionar de um botão, incremente "delta t" ao pulso de 1ms. Delta t = 1ms / 255. Isso vai te dar 256 valores até alcançar 2,00ms.
9 - Faça uma tabela com os valores de Ton e o ângulo medido correspondente. Essa tabela será a realidade do seu servo.
Plote os pontos da tabela, em um papel milimetrado ou em um gráfico no Excel, por exemplo, e compare com a reta que eu sugerí. Você pode plotar também a última expressão apresentada anteriormente. Entre com cada grau desde
-90, até +90 (corrigi aqui também).
Compare as duas curvas (a da expressão é uma reta) e nos diga o que você descobriu, pois também gostaria de saber quais foram suas conclusões.
[]'s
MOR_AL
"Para o triunfo do mal só é preciso que os bons homens não façam nada." Edmund Burke.
"Nunca discutas com pessoas estúpidas. Elas irão te arrastar ao nível delas e vencê-lo por possuir mais experiência em ser ignorante". Mark Twain