Ola, fabiano.chiptronic
Me parece que sua pergunta e a respeito de RTR (Remote Transmission Request), bem do que me recordo é um bit que você seta em um dos buffers de transmissão (byte de controle).
Supondo que você usou o Buffer TXB0 configurado no endereço 180h, com o bit RTR setado, veja quando este buffer, que é de transmissão receber uma mensagem de rtr (que é uma mensagem sem dados) em 180H - mesmo endereço do buffer, ele envia automaticamente seus dados sem interrupção da cpu.
Não recordo agora se é necessário configura e associar um filtro de recepção com o buffer de transmissão para que o rtr funcione, voce vai ter que verificar.
Aproveitando, encontrei na net, uma calculadora que com o clock e velocidade do Can (Kbps) calcula os time Quanta e gera um relatório com os valores para configurar os registro do Ecan do Pic.
http://intrepidcs.com/support/mbtime.htm
ate mais