ASM51

Boas!
Como ja foi dito anteriormente estou a tentar densenvolver um projecto que controla os motor dc de um robot.
O meu encoder esta ligado como mostra nesta application note
http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00696a.pdf
estou a desenvolver a programação em css, mas n estou a perceber como eles controlam a velocidade, posição e aceleração nesta application note... sou um novato na programação... alguem tem alguns exemplos que possa ajudar?
obrigadao pessoal

Uma sugestão:
Não daria para usar motor de passo ? É muito mais simples que Servo motor, pois, é um sistema aberto, isto é, sem realimentação, encorder etc.
É bem verdade que a dinâmica , a velocidade do Servo motor é muito maior mas a complexidade ...

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Comentário geral
Estão custando a desenvolverem um robô domestico, preferencialmente uma Robôa , pô com tanto uC de 32 bits.
Já imaginaram uma Robôa boa, com uns 100 PIC32F, bonita igual manequim de silicone das vitrines. cintura fininha . Ela ( a Roboa boa) iria se achar tão importante que nem iria querer cuzinhar ...

pois... mas infelismente tenho que utilizar o servo motor....

só mesmo um robobão pra ter a idéia de uma roboboa

O futuro dirá , logo, logo estarão elas ai