Como calcular período e quantidade de pulsos?

[ivan braga]

Olá a todos.

Bom, o que às vezes parece ser a parte mais simples torna-se o mais complicado de se compreender.

Vamos aos fatos.

Estou terminando o projeto de uma controladora para motores de passo bipolar, até ai nada de muito complicado, porem o problema surgiu quando estava fazendo uma programa de comunicação entre a controladora e o pc.

Na parte que diz respeito à comunicação via porta paralela estão as seguintes configurações:
• Passos por volta - 1/1 até 1/32 o que dará ate 6400 passos por volta
• Corrente do motor
• Controle da temperatura da controladora
• E mais algumas “frescurites”

A complicação apareceu justamente nas “frescurites”, enquanto estava usando o programa que fiz para o desenvolvimento e configuração da controladora, não tive nenhuma duvida.

Porem quando quis entender como os programas usados para controle das CNCs fazem a rampa de aceleração acontecer, ai sim deu “M”, não que isto seja necessário para minha controladora, mais queria que o programa de configuração também informasse os parâmetros usados pelo Mach e TCNC para a rampa de aceleração, afim de facilitar a vida de alguns usuários.

Usarei como parâmetros da minha duvida, frequências bem baixas e também dispensarei momentaneamente o que se refere à cinemática do deslocamento.

EX:
• Velocidade Inicial = 1Hz
• Velocidade Final =10Hz
• Aceleração =2Hz
• Largura do Pulso da velocidade Inicial = 1s (Ton+Toff)
• Largura do Pulso da velocidade Final = 0,1s (Ton+Toff)
• Largura do Pulso da Aceleração 0,5s (Ton+Toff)
• Tempo para aceleração = 4,5s
• Tempo entre o maior e o menor Pulso = 0,9s

Deixando de lado a mecânica, quero entender como calcular a quantidade de pulsos e a largura de cada um deles.

Visto que temos uma velocidade variável, ou seja, o 1º pulso deverá ter 1s e o ultimo deverá ter 0,1s, ou estou errado?

Quantos pulsos podem e ou devem ser dados, e como calcular a largura de cada um deles???

Sinceramente, já estou a mais de uma semana tentando entender isto, já fiz e refiz cálculos que parecem não ter fim e não cheguei a lugar nenhum, nada do que faço me dá um resultado satisfatório e coerente.

Por mais que eu tente, não consigo deixar isso de lado enquanto não entender a logica para resolver essa duvida, pois nas infinidades de cálculos que já fiz, provavelmente passou despercebida a resposta e 'engoli barriga'.

Abraços e aguardo sugestões.

Ivan B.

[chipselect]

talvez isso ajude:
http://fab.cba.mit.edu/classes/MIT/961. ... oc8017.pdf

[Djalma Toledo Rodrigues]

• Largura do Pulso da velocidade Inicial = 1s (Ton+Toff)
• Largura do Pulso da velocidade Final = 0,1s (Ton+Toff)

• Tempo para aceleração = 4,5s

1s / 0.9s /0.8s / .... / 0.3s/0.2s/0.1s

para atender o Tempo de aceleração repete cada, ou
diminui o decremento.

DJ

[ivan braga]

chipselect

Vou ler o documento, depois dou um retorno.



Djalma Toledo Rodrigues

De cara pensei a mesma coisa que você, porei fazendo as contas, você perceberá que o tempo total será de 5.5s e não os 4.5s calculados, faça as contas um a um, ou use a formula da PA para a soma de todos termos que perceberá o que estou escrevendo.

Sem levar em conta que estamos falando de frequencias baixas, imagine o acumulo de tempo que dará em altas frequencias.

Ivan

[Djalma Toledo Rodrigues]

Nesse caso ajuste o Delta

1s / 0.8x s etc

No Dominio da Frequência :

1 ciclo a 10 ciclos em 4.5 s

Ver Eq. da Reta

DJ

[MOR_AL]

Acho que a expressão é essa daqui.



Onde:
Ti é o período que deve durar uma rotação, em segundos.
a é a aceleração desejada, em rotações por segundo ao quadrado.
V0 é a velocidade de rotação inicial, ou que estava, quando decidiu acelerar, em rotações por segundo.

Essa expressão deve ser recorrente, ou seja, deve-se atualizar V0 para cada término de uma rotação.
Ex:
Vinic = Vanterior = Vant = 3rps; a = 2rps2, Vfin = 10rps

Usando a fórmula:
T1 = 0,3028s (primeira volta tem que durar esse tempo).
Calculo o novo Vant = 1/T1 = 3,303rps
Reaplico a fórmula:
T2 = 0,2792s
Calculo o novo Vant = 1/T2 = 3,582rps

.....

Qual o tempo até a velocidade alcançar o valor final de 10rps (Vfinal = 10rps)?

T = (Vfinal - Vinic) / a = (10 - 3) / 2 = 3,5s

Note que a aceleração pode ser negativa, o que vai fazer diminuir a velocidade de rotação. Mas quando o tempo der negativo, deve-se trocar o sinal da aceleração e considerar o sentido oposto da rotação que estava.
Deve estar certo. Caso alguém ache algum erro, favor reportar.
[]'s
MOR_AL

[ivan braga]

MOR_AL,

Obrigado pela resposta, no momento estou terminando outra pendência, assim que puder dou um retorno.

Ivan