Estou tentando fazer um sistema de controle com PIC sem facilidades matemáticas e de apenas 8 bits.
Na verdade são dois sistemas. Um controla a velocidade de rotação de um motor diesel por meio do acelerador e monitora a rotação. O acionamento do acelerador é feito por um motor elétrico de escovas para 12V.
O outro sistema controla o ângulo de um eixo de leme.
Sei como calcular e fazer os dois sistemas com componentes analógicos, assim como por meio de microcontroladores.
Aí vocês me perguntam. Pô!! Então qual é o problema?!!
E eu respondo.
O problema é que para fazer isso usando controle analógico ou digital, por meio da função de transferência, ou por meio de um controle P, PI, ou PID, é necessário conhecer as características do motor e da carga. E eu não possuo estes dados, além do quê parece ser um sistema não linear. Este é o problema.
Sei que há diversos modos de se obter estes dados e até saberia como obtê-los, mas como gostaria de fazer um controle digital usando o mesmo PIC16F... ficaria inviável controlar tanta coisa (há mais tarefas a serem gerenciadas pelo PIC) e ainda ter que fazer contas com ponto flutuante, pois os coeficientes da função de transferência são números reais, quase sempre fracionários.
Em vista disso, decidi que meu sistema de controle seria realizado mesmo com, no máximo, operações de soma e subtração de 8 bits.
Como fazer? Bom. Em princípio a resposta do sistema pode não ser tão garantida em termos de "overshoot, settling time, rise time" e erro em regime permanente, como a resposta de um sistema feito do modo tradicional. Mas e daí?!!
Qual é a diferença se o meu sistema levar o dobro do tempo para convergir, se ainda assim for rápido?
Meu sistema parte da premissa simples "Se ultrapassou, reduza. Se faltou aumente. Se estiver dentro de limites aceitáveis, então está bom".
Quando já estava terminando de escrever a rotina, me lembrei da lógica fuzzy. Sei que ela segue este conceito "humano" em que os limites não precisam ser exatos, apesar de ser necessário fazer algumas contas de multiplicar e dividir com 16 bits.
Procurei então na internet, visitei cerca de 100 sites sobre a tal da lógica fuzzy, e ... Pasmem! Não encontrei sequer um exemplo completo (desde as premissas até o acionamento) de qualquer sistema de controle (temperatura, vazão, pressão, etc.). Tem muito papo e pouca ação!
Finalmente, pra quem chegou até aqui
, aí vai a minha pergunta.
Alguém conhece alguma documentação que contenha um exemplo COMPLETO que usa a lógica fuzzy? Apesar de não aproveitá-la neste projeto, gostaria de saber usá-la!
Desde já aguardo e agradeço os seus comentários.
MOR_AL
